刑事辩护制度作为司法制度的一项重要内容，作为刑事诉讼制度的重要组成部分，其历史要追溯到古罗马时期。该制度扎根于“尊重人的尊严”这一思想，强调犯罪嫌疑人、被告人在未经法律规定的程序判决有罪之前，被推定为无罪，而享有辩护权及其他诉讼权利，可以委托律师或其他辩护人参与刑事诉讼程序，通过充分行使辩护权，与追诉机关进行平等对抗，以维护其合法权益。该制度对于完整诉讼结构形态的构成，对于案件事实真相的查明，程序正义的实现，诉讼效率的提高都起到了一定的积极作用。
程序主体性理论的生成与发展基于“尊重人的尊严”这一思想，强调把人自身作为一种独立、自治的目的，而非被他人乃至社会用来实现某种外在目标的手段，强调其具有人格尊严，并在与他人交往中具有人格上的平等性和独立性。该理论为被追诉者享有辩护权提供了强有力的理论说明。首先，它强调被追诉人也是有尊严的个体，其尊严应当得到尊重。正如康德所认为的人性里有天生的尊严，每个人是独立的，任何人都无权把别人当作达到主观目的的手段，每个人总是把自己当作目的。任何法律权力的行使也不能使受影响的人丧失了自我尊重的人格。即使在刑事诉讼中被追诉人也不能被当作客体予以对待，而是有尊严的主体。正如黑格尔所言“不是把犯罪者看作单纯的客体，即司法的奴隶，而是把罪犯提高到一个自由的、自我决定的人的地位。”其次，程序主体性理论说明了主体间地位的平等性。不管是国家机关还是公民个人，在刑事诉讼过程中，权利义务平等，任何机关和个人不得超越法律之外，把自己的意志强加于他人或机关。
为了保障犯罪嫌疑人、被告人委托辩护权的充分实现，《中华人民共和国刑事诉讼法》第33条还规定了三项重要的程序保障：
权利告知。侦查机关在次讯问犯罪嫌疑人或者对犯罪嫌疑人采取强制措施的时候，应当告知犯罪嫌疑人有权委托辩护人。人民检察院自收到移送审查起诉的案件材料之日起3日以内，应当告知犯罪嫌疑人有权委托辩护人。人民法院自受理案件之日起3日之内，应当告知被告人有权委托辩护人。犯罪嫌疑人、被告人在押期间要求委托辩护人的，人民法院应当及时转达其要求。
代为委托。犯罪嫌疑人、被告人在押的，也可以由其监护人、近亲属代为委托辩护人。
受托辩护人告知。辩护人接受犯罪嫌疑人、被告人委托后，应当及时告知办理案件的机关。
上述规定表明，我国《刑事诉讼法》对于犯罪嫌疑人、被告人在辩护人的选择问题上遵循意思自治原则，即要否委托辩护人、委托何人做辩护人，均由犯罪嫌疑人、被告人自行决定。
法律援助辩护
法律援助辩护，是指犯罪嫌疑人、被告人没有委托辩护人，存在法定的情形，而由法律援助机构指派律师为其辩护。因此，法律援助辩护是以犯罪嫌疑人、被告人没有委托辩护人为前提的，如果犯罪嫌疑人、被告人已经委托辩护人，那么在任何情况下都不存在法律援助辩护的问题。我国《刑事诉讼法》第34条对法律援助辩护的情形和程序进行了专门规定，总体上讲分为申请指派援助和法定指派援助两种情形