ABB DI810 3BSE008508R1

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数据融合的结构模有多种不同的分类方法，其中一种分类标准是根据传感器数据在送人融合处理中心之前已经处理的程度来进行分类。在这种分类标准下，融合结构被分为传感器级数据融合，中央级数据融合及混合式融合，还可以根据数据处理过程的分辨率来对融合结构进行分类。在这种情况下，融合结构为像素级、特征级和决策级融合。

3.多传感器信息融合实现的数学模型

信息融合的方法涉及到多方面的理论和技术，如信号处理、估计理论、不确定性理论、模式识别、优化技术、模糊数学和神经网络等这方面国外已经做了大量的研究。

目前，这些方法大致分为两类：随机类方法和人工智能方法。

二、导航与

在机器人系统中，自主导航是一项核心技术，是机器人研究领域的重点和难点问题。自主移动机器人常用的导航方法有以下四种。

1、视觉导航

在视觉导航系统中，目前国内外应用较多的是基于局部视觉的在机器人中安装车载摄像机的导航方式。在这种导航方式中，控制设备和传感装置装载在机器人车体上，图像识别、路径规划等高层决策都由车载控制计算机完成。视觉导航系统主要包括：摄像机（或CCD图像传感器）、视频信号数字化设备、基于DSP的快速信号处理器、计算机及其外设等。现在有很多机器人系统采用CCD图像传感器，其基本元件是一行硅成像元素，在一个衬底上配置光敏元件和电荷转移器件，通过电荷的依次转移，将多个象素的视频信号分时、顺序地取出来，如面阵CCD传感器采集的图像的分辨率可以从32×32到1024×1024像素等。视觉导航系统的工作原理简单说来就是对机器人周边的环境进行光学处理，先用摄像头进行图像信息采集，将采集的信息进行压缩，然后将它反馈到一个由神经网络和统计学方法构成的学习子系统，再由学习子系统将采集到的图像信息和机器人的实际位置联系起来，完成机器人的自主导航功能。

SCHNEIDER ELECTRIC POWER SUPPLY, TM168E17

MITSUBISHI MELSEC POWER SUPPLY MODULE, AY81C

SCHNEIDER ELECTRIC POWER SUPPLY, TM168B21CSSSR24?CS)

SCHNEIDER ELECTRIC POWER SUPPLY, TM168D21CS

SIEMENS AS-I KOMPAKTMODUL, 3RK1400-1DQ03-0?AA3

MITSUBISHI MELSEC OUTPUT MODULE, AY81

SIMATIC NET EXTENDER F. AS-INTERFACE, 6GK1210-1SA00

MITSUBISHI MELSEC COMMUNICATION MODULE, AJ71C24

SIEMENS AS-I KOMPAKTMODUL, 3RK2200-0CQ20-0?AA3

SIMATIC S7-300, CPU 315T-2 DP, ZENTRALBAUGRUPP?E, 6ES731

MITSUBISHI MELSEC ANALOG OUTPUT MODULE, A616DAI

MITSUBISHI MELSEC CPU MODULE, A2NCPUR21

SIEMENS AS-I KOMPAKTMODUL, 3RK1200-0DQ00-0?AA3

MITSUBISHI MELSEC POWER SUPPLY MODULE, A61P

MITSUBISHI MELSEC POWER SUPPLY MODULE, A62P

SIEMENS AS-I KOMPAKTMODUL, 3RK1200-0CQ20-0?AA3

SIMATIC C7-621, KOMPLETTGERAET, 6ES7621-1AD01-0?AE3

SCHNEIDER ELECTRIC POWER SUPPLY, TM168E21

SCHNEIDER ELECTRIC POWER SUPPLY, TM168D21SSR24CS

SCHNEIDER ELECTRIC POWER SUPPLY, TM168B21CS

MITSUBISHI MELSEC CPU MODULE, A2UCPU

SIEMENS OPERATOR PANEL OP7 DP, 6AV3607-1JC20-0?AX2

TELEMECANIQUE KOMMUNIKATIONSM?ODUL, LULC08

MITSUBISHI MELSEC ANALOG OUTPUT MODULE, A68DAV

MITSUBISHI MELSEC ANALOG INPUT MODULE, A68AD